copyright ? 2007, trinamic motion contr ol gmbh & co. kg www.trinamic.com schrittmotorsystem: dynamisch & intelligent ? ihr PD-109 schrittmotor steuer- und treibermodul. ? interface (rs232 oder rs485) mit anschlusskabeln und evtl. konverter. ? schritt-/richtungsgenera tor (+5v /0v pegel) ? spannungsversorgung fr 24v bis 48v ? tmcl ide programm und pc v1.01, 24.oktober 2007 ? der motor darf niemals entfernt bzw. angeschlossen werden, w?hrend das modul bestromt ist. ? verwechseln von anschl ssen oder kurzschlsse k?nnen zur zerst?rung des moduls fhren. ? bndeln sie keine signal- mit motor- und versorgungs- kabeln zur vermeidung vo n kommunikationsfehlern. ? berschreiten sie nicht die max. spannung von 55v. beginnen sie mit ausgeschalteter versorgungsspannung. 1. schnittstellen: entweder rs232 direkt vom pc oder rs485 ber einen konverter (mit abschlus s und einstellung der ?pulse time? wenn n?tig). anschlussbelegung in der grafik rechts. 2. fr rs485-betrieb verbinden sie if_select mit gnd, fr rs232 offen lassen oder an high (+5v). 3. schlie?en sie die spannungsv ersorgung an das PD-109 an. 4. versorgung einschalten. die led auf dem modul leuchtet und der motor ist bestromt im stillstand. wenn dies nicht geschieht, schalten sie die versorgung aus und berprfen ihre anschlsse. 5. starten sie das tmcl ide pr ogramm (siehe zweite seite zur einstellung und benutzung von tmcl). 6. schreiben sie folgendes programm in das offene feld: 7. klicken sie nacheinander ? assemble ?, ? download ? zum laden des codes auf das PD-109 und dann ? run ?.das programm wird nun ausgefhrt. 8. ? stop ?-knopf klicken, dann den ?tmc l direct mode? starten und folgende befehle eingeben und senden: ? ror rotate right, motor 0, value 500 execute klicken der motor dreht sich jetzt. ? mst motor stop, motor 0 execute klicken 9. schlie?en sie einen schri tt-/richtungsgenerator an und versuchen sie unterschiedliche frequenzen und richtungen. der tmcl-parameter ?acceleration? muss hierbei 0 betragen. erste schritte sind getan. weitere befehle finden sie auf seite 2 und im PD-109 manual. anschlussbemerkung: das PD-109 ausschlie ?lich schraubklemmen fr eine besonders einfache montage. gpo shutdown step in dir in oc_gnd rs485- rs485+ rs485- rs485+ gnd gnd +vm gnd +5v stopl stopr gpi gpo rxd txd if_select gnd 2 3 5 rs232 (buchse) spannungs- versorgung 12..30v + - 2 6 1 rs232 zu rs485 + - gnd gnd step 0v geschw. konstant dir +5v 0v rotations- richtung abbremsen +5v schritt- / richtungsgenerator gnd 3 1 nullmodemkabel start: kom p onenten: vorsicht: //einfaches beispiel zu tmcl und der tmcl-ide sap 4, 0, 100 //setzt maximale geschw. loop: mvp abs, 0, 15000 //fahr zur position 15000 wait pos, 0, 0 wait ticks, 0, 200 mvp abs, 0, 0 //fahr zurck zu position 0 wait pos, 0, 0 wait ticks, 0, 100 ja loop //unendliche schleife
copyright ? 2007, trinamic motion contr ol gmbh & co. kg www.trinamic.com 1. vergewissern sie sich, dass kein anderes programm den com- port benutzt. 2. starten sie die tmcl ide (auf der techlibcd und www.trinamic.com ) durch ?ffnen der datei tmcl.exe. 3. ?ffnen sie options und w?hlen sie den reiter connection 4. w?hlen sie den com-port mit einstellungen wie oben (baudrate 9600). ok klicken. 5. schreiben sie ins wei?e feld einen programmcode und speichern ihn mit file/save. assemble download run stop 6. nacheinander ?assemble?- ,?download?- und den ?run?- knopf drcken. "direct mode" 7. alle laufenden programme mit ?stop? anhalten und den ?direct mode? starten. 8. das PD-109 wird automatisch erkannt, wenn die kommunikation funktioniert. erteilen sie einen befe hl mit instruction, type, motor, value und drcken sie execute, um ihn zum PD-109 zu senden. folgende befehle k?nnen in einem programm oder im ?direct mode? benutzt werden. es gibt bewegungs- (ror, rol, mst, mvp) und steuerungs- (sap - set axis parameter) befehle. gap liefert die entsprechende sap-einstellung. instr. type value beschreibung (dont care) 0..2047 dreht rechts ror ror , (dont care) 0..2047 dreht links rol rol , (dont care) motor stoppt mst mst , abs|rel|coord 23 bit fahr zu pos. mvp mvp , , 2 23 bit aktuelle pos. 4 0..2047 max. geschw. 5 0..2047 max. beschl. 6 0..1500 max. strom 7 0..1500 standbystrom. 140 0..6 mikroschrittres. sap sap ,, liefert den entprechenden sap parameterwert gap gap , fr die vollst?ndige befehls liste und weitere details siehe das tmcl-reference and programming manual auf techlibcd or www.trinamic.com. wenn die kommunikation nicht funktioniert: ? leuchtet die led des PD-109 ? wenn nicht prfen sie die spannungsversorgung. ? starten sie ?direct mode ?. wird das PD-109 automatisch erkannt? wenn nicht: schlie?en. ? benutzen sie den richtigen com-port und ist er nicht blockiert durch ein anderes programm ? ? berprfen sie die anschlusseinstellungen, standard: 9600 baud und adresse 1. ? prfen sie den interface-anschluss ans PD-109. ? terminierung und ?pulse time? in ordnung ? ? nutzen sie das PD-109 manual oder das trinamic- forum zur weiteren fehlersuche. der motor reagiert nicht: ? wenn er nach dem einschalten bestromt wird (spannung korrekt?) ist es normalerweise ein kommunikationsproblem (siehe oben). ? wenn sie ein tmcl programm benutzten, versuchen sie einen befehl im ?direct mode?, um einen fehler in dem programm auszuschlie?en. ? berprfen sie den motoranschluss und ob die led auf dem PD-109 leuchtet. ? wiederherstellung der standardeinstellungen im ?direct mode? mit ?137 ? restore factory settings?. tmcl ide: befehle: fehlersuche:
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